常用BECKHOFF EL4732 EL4712倍福EL4732模擬輸出端子在-10V至+10V之間產(chǎn)生信號(hào)。電壓以16位的分辨率提供至處理電平，并進(jìn)行電氣隔離。輸出通道具有公共接地電位。輸出過采樣，總線循環(huán)時(shí)間（每總線循環(huán)n個(gè)微循環(huán)）的可調(diào)整數(shù)倍數(shù)（過采樣系數(shù)：n）。對(duì)于每個(gè)微循環(huán)，EtherCAT終端接收連續(xù)輸出的處理數(shù)據(jù)塊。終端的時(shí)基可以通過分布式時(shí)鐘與其他EtherCAT設(shè)備同步。該過程使模擬輸出信號(hào)的時(shí)間分辨率提高到總線周期時(shí)間的n倍。與EL37xx（具有過采樣的模擬輸入端子）一起，可以實(shí)現(xiàn)具有等距離時(shí)間間隔的響應(yīng)，例如，如果超過閾值。

技術(shù)數(shù)據(jù)EL4732、ES4732

連接技術(shù)2線，單端

輸出數(shù)量2

通過E總線供電

信號(hào)電壓-10…+10 V

過采樣系數(shù)n=1…100可選

分布式時(shí)鐘是

分布式時(shí)鐘精度<<1µs

負(fù)載>5 kΩ（防短路）

輸出誤差<0.1%（相對(duì)于終值）

分辨率16位（包括符號(hào)）

電氣隔離500 V（E總線/信號(hào)電壓）

轉(zhuǎn)換時(shí)間~10µs

輸出速率最大100 ksamples/s

德國BECKHOFF EL4732倍福模塊在機(jī)器人或機(jī)械手各動(dòng)作的最大行程確定之后，可根據(jù)生產(chǎn)需要的工作節(jié)拍分配每個(gè)動(dòng)作的時(shí)間，進(jìn)而確定各動(dòng)作的運(yùn)動(dòng)速度。如一個(gè)機(jī)器人操作臂要完成某一工件的上料過程，需完成夾緊工件，手臂升降、伸縮、回轉(zhuǎn)等一系列動(dòng)作，這些動(dòng)作都應(yīng)該在工作節(jié)拍所規(guī)定的時(shí)間內(nèi)完成。至于各動(dòng)作的時(shí)間究竟應(yīng)如何分配，則取決于很多因素。

BECKHOFF EK1100

倍福EK1110

EK1122

BECKHOFF EL1008

倍福EL2008

倍福EL2088