更新時間：2018-10-11
*BECKHOFF倍福KL44942 通道模擬量輸出、2 通道模擬量輸出端子模塊， -10…+10 V
*BECKHOFF倍福KL4494
KL4494 總線端子模塊含 2 點模擬量輸入和 2 點模擬量輸出，可處理 -10 V…+ 10 V 范圍內(nèi)的信號。電壓被數(shù)字化后的分辨率為 12 位，并在電隔離的狀態(tài)下被傳送到上一級自動化設(shè)備或處理層。端子模塊的輸入和輸出通道有一個公共接地電位端。運行 LED 指示總線耦合器的數(shù)據(jù)交換狀態(tài)。
| 技術(shù)參數(shù) | KL4494 | KS4494 |
|---|---|
| 輸出點數(shù) | 2 （單端） |
| 輸入點數(shù) | 2 |
| 電源 | 通過 K-bus 供電 |
| 信號電壓 | -10…+10 V |
| 內(nèi)部電阻 input | > 130 kΩ |
| 負載 output | > 5 kΩ |
| 測量誤差 | 0.3 % |
| 分辨率 | 12 位 |
| 轉(zhuǎn)換時間 | < 2ms |
| 電氣隔離 | 500 Vrms （K-bus/信號電壓） |
| K-bus 電流消耗 | 70 mA |
| 過程映像中的位寬 | 輸入/輸出： 2 x 16位數(shù)據(jù) |
| 重量 | 約 55 g |
| 工作/儲藏溫度 | 0…+55 °C/-25…+85 °C |
| 相對濕度 | 95 %，無冷凝 |
| 抗振/抗沖擊性能 | 符合 EN 60068-2-6/EN 60068-2-27/29 標準 |
| 抗電磁干擾/抗電磁輻射性能 | 符合 EN 61000-6-2 /EN 61000-6-4 標準 |
| 防護等級/安裝位置 | IP 20/可變 |
運動序列的佳同步和精度
E.A.R.L.機器人運動控制系統(tǒng)由一根用于在整個保齡球道定位保齡球的直線軸、一個5軸定位機械手，一個磨球機和一個安裝在卡爪上的釋放機構(gòu)組成?？雌饋恚瑱C器人好像只需簡單地揮一下手臂就可以抓住保齡球并將球打到球道里，事實上，每一個投擲測試都需要采集很多參數(shù)。典型的E.A.R.L.試驗設(shè)置由下面幾個部分組成：
根據(jù)保齡球重力中心定向機器人卡爪
球與球道相對的釋放點（高度，與邊界相對應的位置，球道寬度內(nèi)的位置，頂角，球軌跡）
球釋放速度和旋轉(zhuǎn)速度
“機械和電氣控制開發(fā)的大挑戰(zhàn)是對保齡球釋放的定時。”ARM Automation公司的項目工程師Greg Wiese解釋道。USBC 釋放球時需要的速度約為24mph或10.7m/s。如果系統(tǒng)抖動有1ms，就相當于球傾角偏差一度，與邊界偏差12.7mm（如果它超過這條線，則此次投擲無效或出界）。任何一點額外的抖動，球就可能會被投到天花板上，或撞到保齡球道里。
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